四柱液压机的铸造

自由锻造四柱液压机控制策略要求：
      1、对大惯量活动横梁的控制，既要做到快速和平稳，又要控制精度高，无超调。
      2、对锻造过程和液压系统出现的外负载干扰不敏感。
      3、根据系统的各种反馈，自动调整控制策略，具有较强的智能。
      4、在每分钟较高的行程次数下，控制算法应简单可行，并且实时性强。
      为了提高自由锻造四柱液压机的快速性和平稳性，通常将主缸及回程缸的进油和排油分开控制，多个执行元件同时作用在活动横梁这一负载上，是一个多执行机构系统。
      由于负载系统的联结，各个通道的输出及控制相互影响，虽然理论上可以求出控制阀组的等效输入，但必须对各控制阀进行解耦运算，求出单个元件的控制与输出响应。在实际应用中，还涉及到解耦方式的选取、解耦矩阵的确定以及大量的实时矩阵运算。此外，自由锻造液压机液压控制系统是非线性时变系统，存在较大的参数变化和大时变负载干扰，很难构造出一个完善的控制模型，因而用常规的控制方法难以取得理想效果。
      根据以上特点，极大地改善了控制效果。但是该模糊控制策略相对简单，对复杂系统控制效果不理想的视场而使得反馈失败。过小则调节时间过长，而PD控制能够很好地协调二者的矛盾。